Ante los elevados costos de los robots de asistencia para personas con discapacidad motriz en piernas, el Instituto Politécnico Nacional (IPN) desarrolló un módulo móvil con un brazo y una garra para sujetar objetos, con ello, acercar esta tecnología a la población. 

Se trata de un estructura rectangular elaborada con perfil de aluminio en forma de “V” que le proporciona estabilidad en impactos con paredes y al sortear pequeños desniveles en el suelo, equipado con ruedas omnidireccionales, creado por los alumnos de la Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA), Arturo Negrete, Daniel Osorio y Erick Zaragoza.

Los politécnicos adaptaron el control del sistema a un mando de videojuegos y utilizaron la estructura del robot como repositorio de los componentes electrónicos que dan funcionamiento al sistema, y el cual puede girar sobre su propio eje y orientarse hacia cualquier dirección.

Con la asesoría de los docentes de este plantel Jorge Fonseca Campos y Alberto Luviano Juárez, pusieron en marcha un sistema de monitoreo visual en tiempo real, con dos cámaras y cuatro sensores ultrasónicos, uno en cada punto cardinal, para que el usuario puede visualizar tanto el desplazamiento como la manipulación de los objetos desde su celular.

“En la programación se utilización los protocolos de comunicación de Bluetooth, conexión de Wi-Fi, comunicación UART, USB, además del uso de la tecnología ROS-2, la cual permite la navegación autónoma y mapeo de robots móviles, el control y agarre preciso de brazos robóticos, así como la visión por computadora para el reconocimiento de objetos”, explicó Arturo Negrete, líder del proyecto. 

El robot conformado por dos subsistemas: uno móvil capaz de trasladarse en el espacio y otro manipulador, constituido por el brazo robótico tipo Scara y su “garra”, el cual puede sujetar objetos a una altura vertical de entre 60 centímetros y un metro, distancia tomada de un estándar de medidas para mesas convencionales.

Destacó que con el brazo robótico y la garra puede recoger y  transportar objetos de uso cotidiano como medicamentos, libros, vasos y otros implementos, para apoyar a personas con discapacidad motriz en piernas.

Para la construcción del prototipo contaron con un voluntario que padece de atrofia muscular congénita en piernas, pero puede utilizar sus manos, de tal manera que adaptaron el control del sistema a un mando de videojuegos, con el cual puede dirigir tanto el módulo móvil como el brazo y la garra.

El robot cuenta con cuatro motorreductores de corriente directa, un motor a pasos, cuatro servomotores y dos baterías recargables de ácido-plomo de 12 volts, con una duración aproximada de 12 horas, así como tres reguladores de voltaje para acondicionar la energía, de acuerdo con las especificaciones de cada componente.

CD/JC